L'Agenda 21 és un programa de les Nacions Unides (ONU) establert al 1992 per a promoure el desenvolupament equilibrat i sostenible. És un pla detallat d'accions concretes que han d'ésser escomeses per les diferents administracions dels països membres de l'ONU. El seu principal objectiu és supervisar i gestionar totes aquelles àrees on s'esdevinguin impactes mediambientals que puguin afectar l'equilibri dels ecosistemes. 

El maig de 1994 es va celebrar a Aalborg la Conferència Europea de Ciutats Sostenibles on s'elaborà el document conegut com a Carta de les Ciutats Europees cap a la Sostenibilitat, o Carta d'Aalborg, i que consisteix en el reconeixement dels principis que han de permetre avançar col·lectivament vers la sostenibilitat.

L'Ajuntament de Manresa va aprovar, en plenari, l'adhesió de la ciutat a la Carta d'Aalborg el 15 de juliol de 1996. Un any més tard, al juliol de 1997, es celebrà a Manresa la reunió constitutiva de l'anomenada Xarxa de Ciutats i Pobles cap a la Sostenibilitat. Aquesta trobada va propulsar la creació d'una associació d'entitats locals destinada a promoure la redacció i desenvolupament d'Agendes 21 locals a Catalunya.

El procés de l'Agenda 21 de Manresa es va iniciar el febrer de 1997 amb la realització de l'auditoria ambiental del municipi, inclosa en el Programa d'Auditories/Agendes 21 Locals de la Diputació de Barcelona. 

Per altra banda l'Ajuntament de Manresa va considerar oportuna la participació de la ciutadania com a eina clau del procés. Per aquest motiu ciutadans, administracions i més de 150 entitats representatives dels agents econòmics i socials del municipi, van ser convocades durant el maig de 1998 al Fòrum Ambiental de la ciutat, on es va debatre i consensuar les línies estratègiques, els programes, i les accions concretes proposades al Pla d'Acció Ambiental. 

Paral·lelament al Pla d'Acció Ambiental, i per garantir i promoure una situació d'igualtat, d'equilibri i de justícia social, es va realitzar l'Inventari dels Programes socials i econòmics per a la sostenibilitat. Aquest document va ser debatut i consensuat amb la ciutadania en el marc del Fòrum dels Programes socials i econòmics per a la sostenibilitat el 15 de desembre de 1999. A partir del gener del 2000 es confecciona l'actual Agenda 21 de Manresa concloent, així, tot aquest recorregut que va començar al 1996 amb l'adhesió a la Carta d'Aalborg.